Сборный словарь иностранных слов русского языка - гарцовать

(польск. harcowac). Ездить молодцом на коне; наездничать.

(Источник: «Словарь иностранных слов, вошедших в состав русского языка». Чудинов А.Н., 1910)

ехать верхом на лошади и заставлять ее делать небольшие прыжки и вообще идти красивым аллюром.

(Источник: «Полный словарь иностранных слов, вошедших в употребление в русском языке». Попов М., 1907)